6月25日下午，学院邀请上海交通大学卢昌宇博士在806学术报告厅作题为《面向复杂海底环境的深海重载作业装备自主行进技术研究》的学术报告。学院教师及研究生代表90余人参加，讲座由吕斌教授主持。

卢昌宇博士的报告聚焦国家深海探测与资源开发的重大需求，系统介绍了深海重载作业装备在复杂海底环境下面临的自主行进技术挑战与前沿进展。报告深入探讨了核心技术环节，包括利用声学图像预处理技术（如杂波去除、中值滤波、动态亮度分配）进行高精度海底地形环境重构，以及基于此的路径规划与轨迹跟踪算法研究。卢博士详细阐述了如何从海洋无人航行器（如无人船、ROV、UUV）的自主行进技术中汲取经验，并探讨了将其迁移应用于深海采矿车等重载装备时面临的关键瓶颈，如运动模型差异、极端环境感知受限、实时高精度建模困难、多目标优化算法鲁棒性要求高等问题。

报告还剖析了当前该领域的研究现状与挑战，特别是在复杂非结构化海底地形的高程恢复与通行性评估、全局与局部路径的协同规划优化（尤其是在动态避障方面）、大尺度区域全覆盖作业路径规划的策略优化，以及复杂环境下（静态地形与动态障碍物并存）自主避障技术的实时性与泛化性等方面存在的难点。

在交流环节，与会师生就声学图像特征提取的实践细节、不同路径规划算法在深海场景的适应性比较、技术迁移中模型简化的可行性以及未来研究突破口等话题，与卢昌宇博士展开了深入而热烈的讨论。大家纷纷表示，卢博士的报告内容新颖、逻辑清晰，紧密结合工程实践需求，为深海装备智能化研究提供了重要的思路启发和技术参考。

（文图/巨玉祥）

（初审/黄兆国）

（复审/吕   斌）

（终审/钱勇生）

（校对/巨玉祥）

报告人简介：

卢昌宇（1995年4月生），上海交通大学在读博士生，主要研究方向为深海重载作业装备自主行进技术，聚焦海底地形环境重构、水下机器人路径规划及轨迹跟踪研究。2022.10-2023.09获国家留学基金委资助赴挪威科技大学联合培养一年。在《Ocean Engineering》、《Applied Ocean Research》等海工领域国际期刊发表论文8篇，申请发明专利6项，担任多个国际期刊审稿人，并主持海南省科技计划项目1项。